🚀 go-pugleaf

-----------------------------------------------------------------------

FORSCHUNGSKOLLOQUIUM KI           

im Wintersemester 1997/1998

Dienstag, den 27.1.1998 (heute)
16.00 - 18.00 Uhr
Raum  FR 6007

-----------------------------------------------------------------------



Zur Integration von Planung in die Steuerung autonomer Roboter

Joachim Hertzberg

GMD-SET



Wie soll eine Aktionssteuerung fuer autonome Roboter aufgebaut sein?
Der Roboter soll agieren im Einklang mit Zielen, die ihm aufgetragen
wurden und moeglicherweise asynchron weiter aufgetragen werden. Das
wuerde ein Handlungsplaner leisten, der die Aktionen jeweils vorgibt
und eine Schnittstelle zum Benutzer anbietet; Steuerung durch einen
Planer scheitert aber, wenn unverzueglich auf Unvorhergesehenes zu
reagieren ist -- geht also nicht.  Unverzuegliche Reaktion auf
Umgebungsdaten ist eine Staerke ``situierter'' Architekturen, also
beispielsweise einer Steuerung auf Basis von Verhaltensmodulen; solche
Architekturen erlauben aber nicht, dem resultierenden Verhalten
Zielgeleitetheit aufzupraegen, zumal, wenn sich die Ziele aendern
koennen -- geht also auch nicht.

Es liegt nahe, beide Prinzipien zu kombinieren. Tatsaechlich gibt es
Ansaetze, Plaene zur Ausfuehrung in Situations-Aktions-Regeln oder
Verhaltensmodule zu transformieren. Doch das erklaert nicht, wie
Information aus der Umgebung in die Planer-Repraesentation gelangt;
damit bleibt offen, wie der Planer fuer den Roboter ein neues Ziel
angehen oder wie er wissen soll, ob nach Lage der Dinge um- oder
neugeplant werden muss -- eine Haelfte der Integration von Planung und
verhaltensbasierter Steuerung fehlt.  Der Vortrag beschreibt ein
Konzept fuer eine Steuerungsarchitektur autonomer Roboter, das diese
Integrationshaelfte einschliesst, in dem also Umgebungsinformation
jederzeit in die Planungsrepraesentation fliesst.



-----------------------------------------------------------------------

Technische Universität Berlin 
Fachbereich 13 - Informatik
Methoden der Kuenstlichen Intelligenz (KI)
Sekretariat FR 5-8
Franklinstr. 28/29, D-10587 Berlin, Germany

Sekretariat: 

Cordula Lippke
Mo-Do von 9:00-12:00 Uhr
Raum FR5055
Telefon +49-30-314-24941
Fax +49-30-314-24913
E-Mail clippke@cs.tu-berlin.de

-----------------------------------------------------------------------


!!! Das aktuelle Kolloquiumsprogramm ist auch im WWW
!!! unter http://ki.cs.tu-berlin.de/col.html zu finden
!!!
!!! Diese Ankuendigung als PS-File:
!!! http://ki.cs.tu-berlin.de/hertzberg.ps

-- 
### Peter Geibel 
### TU Berlin, KI, Sekr. FR 5-8, Franklinstr. 28/29, D-10587 Berlin
### Tel. +49-30-314-25491, Fax +49-30-314-24913
### http://www.cs.tu-berlin.de/~geibel, mailto:geibel@cs.tu-berlin.de