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>     �alguien conoce sitemas Hardware para RT? �ventajas/contras frente a
> sistemas SW de RT?

Nosotros hemos hecho un producto basado en DSP para proceso del audio
en tiempo real para aplicaciones de m�sica y estudios, con un sistema
basado en el motorola 56303 y el Coldfire. Le ponemos el sistema
operativo RTEMS (en google salen muchas referencias). Es gratis y
es un SO orientado a tiempo real.

Si no recuerdo mal, desde linux el GCC puede llegar a compilar para
el motorola y existen librer�as disponibles para hacer binarios 
..elf que autocontienen el sistema operativo en s� mismo y la apliaci�n.

Es un SO que soporta multitarea pero el switching de tareas se
optimiza para que ninguna tarea quede desatendida para procesar los
datos. Por ejemplo una tarea puede atender el panel frontal enviando
coeficientes de trabajo al DSP y sabemos que no habr� latencias
apreciables entre la entrada de datos y su actuaci�n porque el
panel frontal se actualiza al menos una vez cada "x" milisegundos
(los que se programen) - es decir, al menos una vez cada ese tiempo
se le pasa el control a la tarea del panel.

Saludos!
Xavi.