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Hola a todos!

Estoy trabajando en un proyecto de control de un veh�culo utilizando como 
cerebro del sistema un PC con linux. 

Para la parte de temporizaci�n del bucle de control, me gustar�a utilizar 
las extensiones en tiempo real que incluye POSIX (1003.b), puesto que se 
incluyen temporizadores que no utilizan la se�al SIGALARM, aparte de 
incluir muchas otras mejoras, como una mayor resoluci�n, etc, etc.

A partir de aqu�, me convierto en un aut�ntico mar de dudas, q os voy a 
transmitir, a ver si pod�is echarme una mano:

1) Lo primero que hice al comenzar con POSIX 1003.b fue crearme un programa 
muy peque�o q usaba algunas funciones. Pero desgraciadamente no compilaba 
(me daba un mont�n de "unresolved symbol"). Despu�s de mucho leer por 
Internet, encontr� la soluci�n: hab�a que linkar el programa con las 
librer�as "rt" (es decir: gcc -lrt ...). De esta forma, se solucionaba el 
problema y el programa compilaba perfectamente. 
La pregunta es: �al usar POSIX 1003.b hay que hacer esto, o ha funcionado 
por pura casualidad? �hay que linkar con alguna otra librer�a? �existe 
alg�n manual / p�gina de POSIX para linux donde se detalle esto?

2) La soluci�n anterior funciona parcialmente. Quiero decir q de esa forma 
consigo que me compilen bien los programas que usan POSIX 1003.b. Pero me 
he encontrado con otro problema: cuando uso la funci�n, creo que 
"sigaction", pas�ndole como par�metro una se�al de tiempo real: SIGRTMIN, 
SGRTMIN+1, ..., al EJECUTAR el programa me da un error del tipo: 
"sigaction: invalid parameter". �A qu� se debe esto?

3) La implementaci�n de POSIX.1 y POSIX.2 en Linux, que yo sepa, viene 
incluida en la librer�a glibc. Con POSIX.4 (1003.b) ocurre lo mismo? Es 
decir, se implementa tambi�n en "glibc"? Se implementa en el n�cleo?

4) Buscando por Internet, encontr� una p�gina donde se inclu�an unos 
"patch" para dar soporte de POSIX.4 al n�cleo. Quiere esto decir q el 
n�cleo est�ndar no tiene soporte? Da igual q tenga o no soporte porque lo 
implementan las librer�as glibc? Tengo necesariamente que parchear el 
n�cleo para usar satisfactoriamente POSIX.4?

Como veis, estoy bastante atrancado en lo que a POSIX y sus extensiones en 
tiempo real bajo linux se refiere. Cualquier informaci�n, documento, p�gina 
web, ... ser� realmente agradecida. Un saludo. Rafa.